- 詳細描述
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- 商品名稱: 無人天車全自動控制技術(shù)（PLC系統(tǒng)）
無人天車系統(tǒng)根據(jù)WMS的工單自動運行，作業(yè)完成后發(fā)送處理結(jié)果信息給WMS系統(tǒng)。
無人天車系統(tǒng)主要功能說明
(1)通信管理:與傳動、測距傳感器、編碼器、檢測傳感器等之間的通訊。
(2)運行模式管理:天車有三種操作模式：司機室操作、遠程手動操作及遠程自動控制。
①遠程自動模式
天車駕駛艙手動/自動選擇開關(guān)選擇為自動，倉庫管理系統(tǒng)的HMI中選擇無人模式后，進入自動作業(yè)模式。
②司機室操作模式
天車駕駛艙手動/自動選擇開關(guān)選擇為手動，進入手動作業(yè)模式。天車駕駛?cè)藛T進入天車駕駛室，用搖桿直接操作天車。
③遠程手動操作模式
操作人員可通過遠程操作臺布設(shè)的搖桿進行操作，并通過遠程畫面觀察抓斗作業(yè)狀態(tài)。
遠程操作臺示意圖
(3)作業(yè)管理:從WMS接收工單，并把執(zhí)行的結(jié)果反饋WMS。
(4)位置控制:大車和小車位置精確控制。
(5)速度控制:根據(jù)移動距離生成最優(yōu)的速度模型。
(6)防搖擺控制:天車移動中抓斗搖擺控制，控制器采用技捷飛凡品牌。
防搖擺控制器架構(gòu)
(7)通過點無停止運行:在無人行車移動區(qū)間內(nèi)有危險區(qū)域時，在 WMS 處生成通過點，并發(fā)出指令。行車収信后經(jīng)過通過點向目標位置移動，在通過點處停頓后向目標位置移動。未使用通過點無停止功能時，行車會在每個通過點停頓，增加了移動時間。為了減少類似的移動時間，使用通過點無停止功能來縮短移動時間。
在防搖擺模塊中預先判斷是否要無停止通過，并生成無停止通過的大車行走模型。
(8)自我診斷功能:自我診斷，發(fā)生故障時采取暫?；蚣蓖４胧?，并把故障信息發(fā)送到WMS系統(tǒng)。
WinCC監(jiān)控畫面示意圖(9)深挖沉抓、自動追繩控制技術(shù):行車自動深挖功能是保證抓斗的滿斗率，提高作業(yè)效率的一個重要條件，平均滿斗率不低于95%。自動深挖功能主要是通過行車一級控制系統(tǒng)根據(jù)抓斗開度及抓斗高度運算并根據(jù)起升開閉變頻器轉(zhuǎn)矩變化，自動調(diào)整下放或上升速度，給出抓斗相關(guān)動作指令實現(xiàn)。自動追繩控制，同時可以防止鋼絲繩跳槽的發(fā)生。
(10)三軸聯(lián)動控制技術(shù):行車運行至工單坐標位置（三維坐標），無需 X、Y、Z 軸方向順序運行，倉庫管理系統(tǒng)根據(jù)行車控制系統(tǒng)反饋路徑運算信息，發(fā)送各軸聯(lián)動滿足條件，當行車控制系統(tǒng)滿足條件時，同時控制各軸方向機構(gòu)運行。
三軸聯(lián)動示意圖(11)行車防撞控制系統(tǒng)，在行車兩個行走方向上安裝激光傳感器，激光信號接入行車的 PLC 系統(tǒng)，直接檢測相鄰車輛的距離，同時判斷兩車的實時動態(tài)，計算出兩車的動態(tài)防撞距離，最大限度保證行車的安全和庫區(qū)運行效率。
(12)料斗料位檢測，保護1，在行車主梁上安裝物位計，行車到該位置作業(yè)前，對料位進行測量，防止料位過高放料。保護2，在料斗處安裝阻旋式料位開關(guān)，分別安裝高料位和地料位傳感器，過高或過低時，發(fā)送料位信號到庫管系統(tǒng)，庫管系統(tǒng)根據(jù)料位判定行車是否作業(yè)。
(13)防脫槽控制：采用三種防脫槽檢測方式，機械防脫槽裝置、防脫槽電子檢測單元、智能算法。
機械方式：在抓斗內(nèi)應加裝防跑槽裝置，增加壓板，防止鋼絲繩在抓斗內(nèi)跑槽。
防脫槽電子檢測單元：通過傳感技術(shù)對起升、開閉的卷筒鋼絲繩脫槽狀態(tài)進行檢測，當發(fā)生鋼絲繩脫槽時,輸出報警信號至 PLC.PLC停止起升、開閉電機運行。
通過智能控制算法：通過起升開閉力矩平衡控制原理，智能追繩控制，解決鋼絲繩松垮磨損、鋼絲繩脫槽纏繞等問題，減少設(shè)備故障及檢修時間、提升設(shè)備作業(yè)在線時間，保障系統(tǒng)持續(xù)穩(wěn)定作業(yè)。
(13)稱重系統(tǒng)：
稱重系統(tǒng)：配套稱重系統(tǒng)，計量精度優(yōu)于2%，實現(xiàn)抓斗裝量實時檢測，帶4~20mA輸出?？刂葡到y(tǒng)可通過稱重系統(tǒng)獲得精準抓料重量、判定觸料情況、起升開閉控制平衡情況等。
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