系統(tǒng)方案

1.3.產(chǎn)品概述

采用三維激光掃描和視覺(jué)定位技術(shù)，輔以智能化運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以滿足超大規(guī)模料堆建模，可實(shí)現(xiàn)料場(chǎng)及車料掃描定位，引導(dǎo)設(shè)備作業(yè)。同時(shí)，通過(guò)高速處理器的運(yùn)算，可以在盤(pán)點(diǎn)結(jié)束后快速生成料堆三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再通過(guò)配備的數(shù)據(jù)處理軟件（凡控點(diǎn)云運(yùn)算系統(tǒng)V1.0）進(jìn)行軌跡解算、數(shù)據(jù)生成等，從而快速計(jì)算出料場(chǎng)存料體積，是一種滿足不同料場(chǎng)測(cè)量要求的高性能產(chǎn)品。

1.4.原理介紹
采用三維激光掃描儀對(duì)料堆單一截面進(jìn)行掃描；
采用行車攜掃描儀勻速運(yùn)動(dòng)，掃描整個(gè)料堆的輪廓，掃描車輛輪廓；
采用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，生成料場(chǎng)及車輛點(diǎn)云，并通過(guò)點(diǎn)云處理得出料場(chǎng)及車輛精準(zhǔn)定位信息。

激光掃描技術(shù)可以快速、高精度、高效率、無(wú)接觸的得到對(duì)象表面的三維數(shù)

據(jù)信息，傳輸距離遠(yuǎn)、失真性小、抗干擾能力強(qiáng)。

激光點(diǎn)掃描法采用的是飛行時(shí)間差測(cè)距的原理，激光脈沖信號(hào)在發(fā)射與接受的過(guò)程中存在時(shí)間差，通過(guò)這個(gè)時(shí)間差來(lái)測(cè)算掃描設(shè)備與被測(cè)物之間的實(shí)際距離。同時(shí)，掃描儀在自身旋轉(zhuǎn)過(guò)程中有一旋轉(zhuǎn)角度，于是得到一組以角度和距離為主的相關(guān)變量。

將激光掃描儀安裝在行車上，在料堆正上方運(yùn)動(dòng)掃描，這樣有兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)：

1.掃描設(shè)備在較高位置有利于對(duì)物料表面的各個(gè)點(diǎn)進(jìn)行充分掃描，避免遮擋。

2.物料表面的原始數(shù)據(jù)由激光掃描儀獲取，在掃描的過(guò)程中獲取激光掃描儀與編碼器的位置信息，通過(guò)行車運(yùn)動(dòng)以及視覺(jué)算法最終生成物料的三維數(shù)據(jù)。

3.行車在作業(yè)時(shí)可實(shí)時(shí)對(duì)料場(chǎng)的掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行更新，為行車高效運(yùn)行提供可靠數(shù)據(jù)支撐。

3D 掃面設(shè)備及成像效果圖

點(diǎn)云處理后的料區(qū)畫(huà)面

1.5.技術(shù)說(shuō)明

通過(guò)激光掃描儀連續(xù)不停的發(fā)射激光脈沖，由旋轉(zhuǎn)光學(xué)機(jī)構(gòu)將激光脈沖按一定角度間隔（角度分辨率）發(fā)射向掃描角度內(nèi)的各個(gè)方向而形成一個(gè)徑向坐標(biāo)為基準(zhǔn)的二維掃描面，并通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)橫向運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)物體的三維形象展示。

1.6.測(cè)量原理
在掃描角度范圍內(nèi)測(cè)量每個(gè)脈沖檢測(cè)點(diǎn)
輸出位置數(shù)據(jù) ( 極坐標(biāo)角度及距離數(shù)據(jù)）
可用于輪廓測(cè)量、導(dǎo)航等作用系統(tǒng)功能
實(shí)時(shí)測(cè)量倉(cāng)內(nèi)料堆體積，及時(shí)更新料倉(cāng)存量及每日變化信息；
以柱狀圖形式展示日用量、月用量、年用量等數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)；
可根據(jù)日變化量生成統(tǒng)計(jì)圖，并根據(jù)近期趨勢(shì)對(duì)未來(lái)進(jìn)行預(yù)測(cè)，從而提前生
成預(yù)警閾值，提醒操作人員對(duì)庫(kù)存進(jìn)行及時(shí)補(bǔ)充；
生成并顯示料堆三維模型，直觀展示料堆實(shí)時(shí)狀態(tài)。
系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

三維激光掃描技術(shù)有著更為高效、精度更高的優(yōu)勢(shì)，可獲取幾乎任何復(fù)雜現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境及空間目標(biāo)的三維立體信息快速重構(gòu)目標(biāo)的三維模型，以及線、面、體、空間等各種數(shù)據(jù)獲取方式，能在無(wú)接觸的情況下進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，專業(yè)的圖像處理軟件可以真實(shí)還原堆體形態(tài)，為體積測(cè)量提供最為先進(jìn)的算法。

界面展示

業(yè)績(jī)列表

單位	區(qū)域	掃描儀數(shù)量	實(shí)施情況	實(shí)施范圍及項(xiàng)目說(shuō)明	實(shí)施日期	實(shí)施單位	備注
江銅集團(tuán)	城門(mén)山銅礦礦料車間無(wú)人天車項(xiàng)目	2	已完成	料場(chǎng)掃描（行車安裝）車輛掃描（云臺(tái)安裝）	2021年6月	技捷飛凡	抓斗天車
江銅集團(tuán)	江銅貴溪冶煉廠備料間抓斗行車自動(dòng)化項(xiàng)目	4	已完成	料場(chǎng)掃描（行車安裝）車輛掃描（行車安裝）	2022年3月	技捷飛凡	抓斗天車
光山白鯊針布有限公司	白鯊針布生產(chǎn)車間智能化黑燈工廠項(xiàng)目	2	已完成	雙梁車物料掃描引導(dǎo)，云臺(tái)掃描儀安裝在工件側(cè)方	2022年07月	技捷飛凡	定制夾鉗天車
鞍鋼集團(tuán)	鞍鋼齊大山選礦廠QZ16t無(wú)人抓斗行車項(xiàng)目	6	已完成	料場(chǎng)掃描（行車安裝）車輛掃描（行車安裝）	2023年10月	技捷飛凡	抓斗天車
天津國(guó)網(wǎng)	天津國(guó)網(wǎng)電纜線卷庫(kù)房無(wú)人行車項(xiàng)目	1	已完成	車輛掃描（廠房云臺(tái)安裝）	2023年01月	技捷飛凡	卷筒特種天車
格力集團(tuán)	珠海格力分條產(chǎn)線無(wú)人行車項(xiàng)目	1	正在實(shí)施	車輛掃描（廠房云臺(tái)安裝）	2023年5月	技捷飛凡	鋼卷天車
衛(wèi)華集團(tuán)	衛(wèi)華云中未來(lái)濟(jì)寧港航金屬無(wú)人行車項(xiàng)目	6	正在實(shí)施	車輛掃描（廠房云臺(tái)安裝）	2023年8月-	技捷飛凡	鋼卷天車
鞍鋼集團(tuán)	鞍鋼鞍千礦業(yè)無(wú)人抓斗行車項(xiàng)目	4	已完成	料場(chǎng)掃描（行車安裝）車輛掃描（行車安裝）	2024年5月	技捷飛凡	抓斗天車
江銅集團(tuán)	江銅貴溪冶煉廠備料間升級(jí)改造項(xiàng)目抓斗行車自動(dòng)化項(xiàng)目	4	已完成	料場(chǎng)掃描（行車安裝）火車車輛掃描（行車安裝）	2024年7月	技捷飛凡	抓斗天車
潛江方圓	湖北潛江方圓鈦白粉車間抓斗行車自動(dòng)化項(xiàng)目	3	已完成	料場(chǎng)掃描（行車安裝）車輛掃描（廠房云臺(tái)安裝）	2024年12月	技捷飛凡	抓斗天車

配置清單

序號(hào)	設(shè)備名稱	規(guī)格型號(hào)	數(shù)量	單位	供貨商
1	料場(chǎng)掃描系統(tǒng)	SICK激光掃描儀、工控機(jī)、電纜、安裝支架等，掃描軟件庫(kù)區(qū)料場(chǎng)掃描、三維建模料場(chǎng)引導(dǎo)功能、料場(chǎng)存量測(cè)量功能	1	套	技捷飛凡
1	掃描系統(tǒng)技術(shù)支持	提供接口對(duì)接服務(wù)，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試服務(wù)，及無(wú)限期技術(shù)支持	1	套	技捷飛凡

電話：0315-5012201

電話：17734430891

地址：河北省唐山市高新區(qū)火炬路東側(cè)、清華道北側(cè)創(chuàng)業(yè)中R座（軟件園）13層1308號(hào)

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